杨式太极拳是由杨露禅创始，后经祖孙三代人不断丰富发展起来的。从杨露禅学成教拳，到现在已经有一百四十多年的历史。

杨露禅，名福魁，又名福同，字露禅，“禅”亦作“蝉”，别号禄缠。河北省永年县人。幼时家贫，约10岁到河南温县陈家沟陈德瑚家为僮，著名武师陈长兴每晚至陈德瑚家前厅教授族中弟子，杨露禅殷勤伺候，窥习拳艺，功力大进。一次，陈家师兄弟多人与之较量，皆败于他的手下。长兴喜其敏慧，正式收其为徒，尽传己术。数年后，以能避而制强硬之力见长，“柔中寓刚，绵里藏针”，故有“沾绵拳”、“软拳”、“化拳”之誉。清道光三十年(1850年)，返回永年，以教拳为生。房东武禹襄兄弟三人折节求教。后经人举荐到北京教拳，清代王公、贝勒从学者颇多，后任旗营武术教师。因为武功高强，故有“杨无敌”之称。所传拳术有“凌得起筋，万全其骨，全得其皮”以及“风格匀缓、柔和、舒展大方”，精髓为“松”与“沉”。所谓“松”，指全身放松，让“气”流通无阻;“沉”，是下沉，意念集中在腹部。经过祖孙三代人努力，在陈长兴所传太极拳基础上，经过删减、增补，演化为现在流传的杨式太极拳。

杨钰，字班侯，绰号二先生。从小就随父杨露禅习太极拳，功力过人。后跟武禹襄习太极拳，又得王宗岳《太极拳论》，艺更精进。19岁只身来北京设馆教拳，因不为时人所识，一度被冷漠。后来其父杨露禅来北京亲临指导，杨式太极拳始传于北京，渐及全国。

杨鉴，字健侯，号鉴湖。杨式太极拳重要传人之一，河北永年人。自幼从父杨露禅习太极拳，其父对他要求严格，终日苦练，后来技艺大进，终成大器。他的剑术刚柔并济，对刀、枪等器械都很精通，且善使弹，有“弹无虚发”之誉。由于性格温和内向，从学者甚多。为适应部分练习者的需求，将杨露禅所传的老架，处改为中架。在太极拳发展和传播中，起了重要作用。

杨兆熊，字少侯，自幼随班侯、健侯学拳，其艺得班侯者居多。早年传健侯修订的中架子，晚年开始变化拳路，架高动作紧小而快慢相间，发劲刚脆，豁然有声。其特点为：以柔克刚，应用粘随抖接，出奇制胜。与杨澄甫齐名。

杨兆清，字澄甫，人称“三先生”。幼承家学，勤奋钻研，寒暑苦练，功夫日深。由于当时随着火器的出现，太极拳在医疗保健方面的功能比在技击方面的作用更为人们所重视。杨澄甫将太极拳在其父健侯修订的中架的基础上，再行修订，遂定型为杨式太极拳大架，成为现在的杨式太极拳。其拳架特点是：架势舒展简洁，动作松柔，立身中正，行功轻灵洒脱。架势有高、中、低之分，适合各种人练习。修改后的套路更有利于推广传播，受到社会普遍欢迎，有力的促进了杨式太极拳普及，杨澄甫也因此誉为杨式太极拳承前启后的大家。为了使太极拳术发扬光大,杨澄甫写了《太极拳术》及《太极拳体用全书》，备述太极拳精华，为后学者留下了宝贵的武学经典。

杨振铭，字守中，自幼随其父杨澄甫学拳，经过严格训练，得其真传，操拳终生，是杨式太极拳第四代杰出人物之一。19岁后在南方教太极拳，后随父到上海、广州等地授拳。后来移居香港，在海外弟子众多，为杨式太极拳推广作出了贡献。

杨振铎，杨式太极拳家，河北永年人，杨澄甫之子。自幼随父习太极拳、刀、剑等拳械。多年来致力于杨式太极拳的普及推广工作。曾多次在山西、北京教授拳技，并应邀参加各种国际性太极拳交流会上的示范表演。常赴海外讲授杨式太极拳理法，为当代具有广泛影响的杨式太极拳传人。著有《杨式太极拳、剑、刀》英文版《太极拳》。