药浴疗法历史悠久，源远流长，它属于自然疗法中洗浴疗法的范畴。药浴是将单味中药或复方中药水煮，滤渣取液，调至适当温度，浸泡双脚或全身的一种治疗方法。根据有关史料记载， 我国长沙马王堆出的医学文献《五十二病方》中就有“温熨”、“药摩”、“外洗”等内病外治的记载。从殷商时期起，我国人民已经有了沐浴的习惯，当时人们已有洗足、洗澡等行为。考古学家在我国河南安阳发掘殷王墓时发现了全套盥洗用具，这说明当时人们对洗浴已经有了一定的认识。周代人已知道定期沐浴，并开始用沐浴治疗疾病如“头有创则沐，身有疡则浴”。

《左传》中记载了人们对水土质量与人体健康之间关系的认识。《山海经》中收载了许多药物资料，其用药方法也颇具特点，其中就有药浴的记载。现存最早的中医经典著作《黄帝内经》一书将泡浴疗法上升到理论高度，如《素问.阴阳应象大论》认为“其有邪者，溃形以为汗”，“寒者热之， 热者寒之……摩之浴之”；《素问.至真要大论》说“脾风…… 发瘅、腹中热、烦心、出黄……可浴”；《素问.玉机真藏论》中指出了药浴与足浴的适应症；《灵枢.百病始生篇》还指出了“用力过度，若入房 汗出，浴则伤肾”等洗浴疗法的禁忌症。这些均为药浴疗法奠定了理论基础。

随着社会的发展、科技的进步，药浴这一传统的外治与其他自然疗法一样得到了较快的发展。药浴保健的方法受到了广大群众的欢迎。